基于无人土方车辆集群的路基填筑智能施工方法

本发明提供一种基于无人土方车辆集群的路基填筑智能施工方法，该方法获取路基填筑区域的环境感知数据、工程设计数据和无人土方车辆运行数据，经时空融合构建三维施工模型，并形成作业区域、土方需求和施工约束对应的施工状态数据；基于施工状态数据和车辆运行状态进行任务分解、车辆匹配、作业时序生成及协同路径规划；控制无人装载机执行土方铲取、转运和布料，控制无人推土机执行土方推填和平整；融合车辆定位、环境感知和工作装置状态，对车辆底盘及工作装置实施协同闭环控制；根据实际作业面与目标填筑面的差异，滚动更新三维施工模型、填筑任务、协同路径和控制参数。本发明适用于深坑填筑和网格铺平，提高路基填筑的协同控制精度、安全性和质量可追溯性。