多源角度信号管理方法

本申请公开了一种多源角度信号管理方法，涉及测量技术领域，多源角度信号管理方法应用于关节模组，关节模组配置有多个用于检测关节输出轴转角的编码器，多个编码器在关节输出轴的周向上错开设置；多源角度信号管理方法包括：获取多个编码器输出的多路角度测量信号，以及获取多个编码器的实际运行状态；基于预构建的故障老化预测模型，确定多个编码器的老化程度，并预测多个编码器的故障概率；基于分级干预机制，按照多个编码器的老化程度对应触发的干预等级，动态更新多路角度测量信号的信号权重，并输出关节输出轴的实际转角。用于有效降低编码器健康度对角度测量结果影响有效降低编码器健康度对角度测量结果影响，提高角度测量结果可靠性。