泳池清洁机器人的建图方法、装置、设备及介质

本公开提供了一种泳池清洁机器人的建图方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：确定泳池清洁机器人的池底建图路径；控制泳池清洁机器人按照池底建图路径行驶，并在行驶过程中实时采集第一激光雷达数据；其中，第一激光雷达数据用于指示泳池的周围环境信息；在第一激光雷达数据为2D数据的情况下，基于第一激光雷达数据确定离散的三维数据采集点；控制泳池清洁机器人行驶至三维数据采集点，采集三维数据采集点采集第二激光雷达数据；根据第一激光雷达数据和第二激光雷达数据，建立3D环境地图。采用本方法可以提高建图效率，保证地图完整性和精度。