一种基于环境特征匹配的四向车无码定位导航方法

本发明公开一种基于环境特征匹配的四向车无码定位导航方法，属于智能物流仓储领域；方法包括：获取车载雷达点云与惯性重力向量，计算各数据点的法向与曲率，并依据曲率与空间夹角的双阈值约束滤除干扰；分别拟合立柱与牛腿模型并联立求解空间交点，通过物理边界框截取区域并计算质心，将散乱点云降维映射为局部拓扑节点序列；利用滑动窗口截取节点序列构建局部子图，求解其归一化拉普拉斯矩阵；将局部谱图与全局特征比对锁定目标子图，在多级空间字典序对齐后，引入手性校正对角矩阵执行奇异值分解，解算出无镜像畸变的绝对位姿并注入执行电机。本发明有效消除了高密度货架场景的感知混淆与数学退化缺陷，在低算力下实现了精准的无码闭环导航。