用于泥窖壁的清扫装置路径规划方法及系统

本发明主要涉及工业装置路径优化技术领域。为了解决泥窖壁清扫路径规划与泥窖结构适配性低，清扫效果不佳的问题，提供一种用于泥窖壁的清扫装置路径规划方法及系统。首先利用随机采样一致性算法将窖池点云分割为窖底与窖壁，再基于各点法向量的水平方位角直方图及边界过渡带实现四面窖壁分离。对窖壁点云，采用主成分分析自适应构建投影平面并转换为二值图像，同时划分栅格代价地图，基于贪心策略驱动内层连续邻域拓展与外层跨连通区域就近跳转的双层迭代生成二维路径点序列，将二维路径点序列恢复为三维空间坐标，并为各路径点赋予指向窖壁外侧的法向量约束，使清扫装置在位置控制的同时实现姿态自适应调整，实现窖壁清扫路径的全覆盖规划。