一种基于机器视觉的无人机自主巡检定位导航方法及系统

本发明公开了一种基于机器视觉的无人机自主巡检定位导航方法及系统，涉及巡检定位导航，本发明包括步骤一，图像采集、步骤二，匹配路径、步骤三，巡检目标识别和步骤四，自适应避障与动态航点调整。采用差异化避障策略，动态障碍物悬停等待、静态障碍物智能重规划路径，解决了复杂户外巡检场景中干扰因素多、环境动态变化带来的飞行安全问题，拓宽了无人机自主巡检的适用场景。四、通过实际视图与预期视图的差异自适应优化位姿，判断无人机是否达到最优巡检观测姿态，自动决策执行巡检作业或生成最优导航航点序列，保证了巡检作业的精准性，避免漏检、偏检问题，提升了巡检作业效率。