一种三维环境中基于局部轨迹的低角度导航方法及装置

本申请涉及一种三维环境中基于局部轨迹的低角度导航方法及装置，包括：对深度图像和近程测距数据进行处理识别低角度障碍物，将环境三维点云进行时空对齐与融合，构建包含低角度路面占据信息的三维环境地图，在三维环境地图中，使用A*算法进行全局路径规划并使用动态窗口法进行局部轨迹规划，得到从当前位置到目的地的局部轨迹，控制导盲设备沿局部轨迹运动。通过将激光雷达点云与深度点云对齐融合后，构建精细化近地风险地图。将低角度占据层与地面以上占据层分别投影为代价图并加权融合，迫使A*全局路径自动绕开路沿、台阶等近地高风险区。最终提升导盲设备在复杂地形中的可靠性与用户信任度。