一种工程机械前向小障碍物分层互补检测方法及系统

本发明公开了一种工程机械前向小障碍物分层互补检测方法及系统，应用于工程机械智能辅助驾驶技术领域。方法包括以下步骤：在驾驶室前方高位和低位布置传感器，基于上装部件的固定遮挡几何关系，建立遮挡几何模型，将前向感知区域划分为完全遮挡区、部分遮挡区和无遮挡区；为各区域分配非均匀的传感器组合与融合权重；依据分配的融合权重，对各区域进行障碍物融合检测，输出小障碍物的类别、位置与距离。本发明通过高低位激光雷达点云分层差分实现小障碍物高灵敏检测，利用长焦相机视觉识别与远距激光雷达精确测距的跨模态协同，提升了遮挡工况下的检测覆盖范围和可信度。