基于综采工作面数字孪生系统的液压支架协同控制方法

本发明提出了一种基于综采工作面数字孪生系统的液压支架协同控制方法，包括以下步骤：获取采煤机当前位置数据，划分为作业区域；定义位移跟踪误差函数、控制能耗累积函数和位姿变化率偏差函数，通过加权求和构成综合适应度函数；利用粒子群算法以综合适应度函数最小化为目标进行优化；对惯性权重执行非线性递减策略；将粒子群算法优化输出的各支架目标位移作为模糊PID控制器的设定值，求解液压支架控制输入量。本发明能够实现对综采工作面生产全过程的精准感知、智能决策与协同控制，提升采煤效率、设备可靠性与安全性。