面向悬臂造梁机多执行机构的分段时序协同控制方法及系统

本发明涉及一般的控制或调节系统技术领域，公开了一种面向悬臂造梁机多执行机构的分段时序协同控制方法及系统，包括：采集各执行机构状态与主梁动态应力；构建时序约束矩阵限定动作顺序与相位窗口；根据刚度比与跟踪误差计算交叉耦合位移误差；结合应力变动率与交叉耦合误差计算相位时延补偿量；调整闭环控制指令驱动各执行机构协同动作；在参数超限时激活仲裁逻辑切断驱动信号并锁定位置，本发明将结构应力演化趋势转化为控制回路的时间相位修正参数，结合工序约束与安全仲裁，构建了高精度的闭环自动调节与协同控制机制，有效抵消液压迟滞与弹性形变影响，提升多轴动作同步精度与施工稳定性。