一种水下航行器横移转艏力矩抑制方法及系统

本发明涉及一种水下航行器横移转艏力矩抑制方法及系统，该方法包括实时采集航行器的横向速度与转艏角速度；通过外环速度控制器计算所需总推力；通过内环自适应推力分配器，基于转艏角速度实时调整艏艉推进器的推力分配系数，使得推力分配能够自适应补偿因结构不对称产生的转艏力矩；将总推力与分配系数相结合生成艏艉推力指令并输出。系统包括传感器模块、控制处理模块、推进器执行模块和通信接口模块。本发明无需精确水动力参数，仅通过转艏角速度反馈直接调节推力分配，具有算法简单、调试方便、自适应性强、计算量小的优点，能够显著降低横移过程中的转艏角速度和航向偏差，具有良好的工程应用价值。