基于控制障碍函数的重载机器人安全控制方法及控制器

本发明公开一种基于控制障碍函数的重载机器人安全控制方法及控制器，属于运动变量调控技术领域。该方法在每个控制周期获取机器人状态、负载参数、环境信息及执行器状态参数，据此建立控制信号约束集、安全约束函数和控制障碍函数约束；以控制信号与标准控制指令的偏差最小为目标求解二次规划，得到安全控制信号。出现二次规划无可行解、输入数据超时或执行器异常中的任一情况时，输出预先设定的安全控制指令；需要安全停机时，通过安全输出接口切断驱动使能。控制器包括处理器、存储器、通信接口和安全输出接口。本发明能够在满足避碰、稳定、承载能力和关节运动范围要求的同时保持任务跟踪性能，并在异常情况下转入安全状态。