一种基于共形预测与安全时间区间的不平坦地形车辆动态避障方法及系统

本发明涉及非结构化环境路径规划技术领域，尤其涉及一种基于共形预测与安全时间区间的不平坦地形车辆动态避障方法及系统。车辆系统首先获取不平坦地形地图、车辆状态、目标状态和动态障碍物历史状态；然后从静态地形层生成静态地形引导路径；随后对动态障碍物预测中心进行轨迹级分层椭圆共形校准，实时更新动态硬占据张量和动态软风险张量；之后基于动态硬占据张量构建安全时间区间，在净空检查后的局部目标下执行地形多代价安全时间区间局部搜索；最后根据候选轨迹的安全性、连续性和收益确定轨迹发布结果。本发明并不无条件替换当前轨迹，而是通过轨迹衔接、安全检查和收益判据确定是否发布，从而提高滚动规划稳定性。