基于并联结构的桌面级六自由度虚拟现实力反馈交互设备

本发明公开了基于并联结构的桌面级六自由度虚拟现实力反馈交互设备，包括底座以及底座一侧位置所安装的运动平台，其特征在于：所述底座固定安装于桌面，实现运动平台可实现三平移、三旋转共六自由度运动；并配合六维力扭矩传感器实现力反馈交互。该基于并联结构的桌面级六自由度虚拟现实力反馈交互设备，通过结构与驱动系统的协同优化，显著改善设备动态运行性能与操控体验；并联机构运动部件更少、保证六自由度动作精准可控；轻量化设计有效减轻长时间手持操作带来的疲劳感，人机工学表现更佳，可稳定适配虚拟训练、三维交互、远程操控等高频作业场景，进一步拓宽设备的适用范围。