一种基于预设响应曲线的被动变刚度关节轮廓设计优化方法

本发明一种基于预设响应曲线的被动变刚度关节轮廓设计优化方法，包括以下步骤：S1构造基本单元；S2形成预设响应曲线；S3根据基本单元的自由度范围和额定扭矩，以及预设响应曲线的曲线要求进行分析，求得相应的约束数据；S4根据基本单元中弹簧的受力分析，计算基于弹簧的约束方程，进而确定接触点的坐标，求得基本单元中凸轮轮廓曲线的整体形状；S5优化凸轮轮廓曲线；S6确定弹簧的优化参数；S7根据优化后基本单元的几何关系和受力分析，得到关于优化参数的约束方程，最后根据该约束方程计算优化后的数据。本发明基于“位移‑力和角度‑扭矩”力学响应曲线进行逆向设计优化，使被动变刚度设计有迹可循，抗过载能力优异。