一种基于三维激光雷达的轨道车辆底部结构病害检测方法及系统

本发明公开一种基于三维激光雷达的轨道车辆底部结构病害检测方法及系统。方法包括：在车辆入库或通过检测区域时，利用布设于轨道下方且视场朝上的三维激光雷达传感器对车辆底部结构进行连续扫描，获取包含时间信息的多帧三维点云数据；对获取的点云数据进行时空配准与拼接重建，形成完整的车辆底部三维点云模型；对形成的模型进行结构分割与目标提取，并与对应车型的标准三维模型进行匹配与配准，将点云模型与标准模型变换至同一坐标系下；通过计算点云与标准模型之间的空间偏差构建误差分布场；对误差分布场进行空间连续性分析，根据偏差分布形态识别结构变形、部件缺失、位置偏移及异常附着物。