一种面向大尺寸零部件离散特征检测的连接路径规划方法及系统

本发明提供了一种面向大尺寸零部件离散特征检测的连接路径规划方法及系统，包括：构建轻量化点云感知代理模型，对局部点云进行推理，预测候选视点的配准稳定性分数；建立目标工件表面的视点流形图，设计多目标代价函数，计算离散测量点间的全局多目标最优连续路径；计算节点间的重叠率保守下界，并结合位姿累计误差与等效广义误差指标，输出稀疏最优测站序列；按照稀疏最优测站序列执行空间转移与数据采集，利用机械臂的正运动学高置信度位姿作为先验初值，通过双物理图层进行微容差精细配准，得到重构全局点云，所以，本发明在保证亚毫米级配准精度的前提下，显著提升了大尺寸零部件的三维测量效率，实现了测量效率与配准精度的协同优化与平衡。