基于视觉扫描的混凝土试块抓取坐标生成方法及系统

本发明涉及自动化检测技术领域，具体公开了基于视觉扫描的混凝土试块抓取坐标生成方法及系统，本方法分为离线建模、在线补偿两大阶段，离线依托推车前端三非共线基准靶标构建抓取点重心局部坐标，在线先通过三组靶标求解刚体变换矩阵补偿推车整体停放偏移，再增设远端第四靶标计算翘曲偏差向量，结合双线性插值得到各抓取点差异化翘曲补偿量叠加生成最终抓取坐标，流程内置靶标校验、变形置信校验及远端靶标二次对焦扫描机制，本发明可实现推车刚性位姿偏差与车体承载弹性变形分层解耦补偿，可自适应抓取过程载荷动态回弹，仅小幅增加靶标硬件即可提升抓取定位稳定性，适配混凝土试块自动化抓取场景。