基于自注意力机制的机械臂三维图像定位方法及系统

本发明属于机器人视觉定位和三维图像处理领域，具体涉及了一种基于自注意力机制的机械臂三维图像定位方法及系统，旨在解决细长待挑拣目标的机械臂目标点难以兼顾三维观测可靠性、目标与燕丝空间关系、局部操作空间及接近路径干涉的问题。本发明包括：形成目标点云和燕丝点云，提取候选点及候选特征，计算路径干涉量和空间连续度，通过注意力偏置形成聚合特征，并筛选输出机械臂目标点及推荐接近方向。本发明能够提高燕窝精细挑拣场景下机械臂三维定位的可靠性和可执行性。