一种基于载荷转移修正的冰雪路面安全车速动态预测方法

本发明公开了一种基于载荷转移修正的冰雪路面安全车速动态预测方法，涉及智能交通、车路协同与车辆主动安全技术领域。该方法首先通过车载或路侧视觉感知设备获取连续冰雪路面图像序列，并进行预处理与时序样本构建；然后搭建由空间特征提取单元、冰雪纹理注意力增强单元、时序特征建模单元、时序注意力单元和摩擦系数回归单元依次连接形成的双注意力增强摩擦系数预测模型，并通过训练集训练、验证集验证确定最终摩擦系数预测模型，通过测试集测试确定模型预测误差参数。实时预测时，将连续冰雪路面图像序列输入最终摩擦系数预测模型，得到当前路面摩擦系数预测值，并经滤波平滑后处理和安全侧修正得到保守摩擦系数；进一步结合车辆重心高度、轴距、轮距、天气信息、可用停止距离、道路曲率及行驶工况，分别建立直行制动工况和转弯工况下的载荷转移修正安全车速计算模型，动态输出建议安全车速。本发明能够提高冰雪路面摩擦系数预测的稳定性和安全车速计算的车辆适应性，可为驾驶员、智能驾驶系统或车路协同平台提供实时安全车速预测。