针体形变识别与进针深度解算方法、系统、设备及介质

本说明书公开一种针体形变识别与进针深度解算方法、系统、设备及介质，该方法同步获取多相机图像和针侧惯性数据，重建主动发光标识、针体可见中心线及皮肤参考面，建立视觉、惯性和针体坐标系的时空变换关系并进行融合估计，根据可见中心线、针柄位姿、皮肤交点及针体长度约束重建不可见针段和针尖位置，计算针体弯曲引起的形变伪位移，修正针尖位置，并以修正针尖相对皮肤参考面的有向距离输出垂直进针深度和置信度，本说明书实施例可降低遮挡、惯性漂移和刚体假设造成的解算误差，适用于针刺动作量化、教学评价、实验研究和设备控制。