一种无人艇通信中继方法

本申请公开了一种无人艇通信中继方法、装置、设备、存储介质和系统，涉及无人水面艇集群通信组网与水下任务规划技术领域。该方法在传统K‑means算法基础上，引入水声传播模型，综合考虑距离传播损失、海洋环境噪声和障碍物传播损失，通过Sigmoid函数将通信质量指标转换为权重系数，构建改进的K‑means损失函数，实现水下任务点的合理聚类与USV位置优化。本申请充分结合水声通信特性，提升了多无人艇通信中继规划的科学性与实用性，能有效解决复杂水下环境中任务点分配不合理的问题，提高水下通信的可靠性与稳定性。