基于图优化的集群场景智能认知方法

本申请涉及定位技术的技术领域，尤其是涉及基于图优化的集群场景智能认知方法。基于图优化的集群场景智能认知方法包括：基于RGB‑D相机获取带有语义标签的点云数据；基于GNSS‑RTK获取与多个智能体相互对应的多个位置信息；基于多个所述位置信息获取任意两个所述智能体之间的无线测距信息；基于所述无线测距信息构建多个所述智能体之间的多智能体因子图，并基于时间信息和所述多智能体因子图获取多个所述智能体的姿位信息，所述姿位信息包括位置信息和姿态信息；基于所述点云数据和所述姿态信息构建三维地图，能够提升定位效率，并降低场景认知误差及耗时。