一种篮球跟踪云台短时丢球遮挡恢复及锁定状态切换方法

本发明公开了一种篮球跟踪云台短时丢球遮挡恢复及锁定状态切换方法，属于智能云台控制和运动目标状态机控制技术领域。该方法围绕篮球比赛中球员遮挡、传球被接住、短时丢球、对峙锁定和重新解锁等场景，建立正常跟踪、预锁定和锁定三类控制状态；在篮球丢失时，基于人球重叠、人物稳定性、强候选缺失、最近运动速度、世界坐标位移及运动方向单调性判断是否进入短时遮挡分支并触发硬刹停；在锁定状态下，通过正式解锁区、快速解锁候选区和连续确认帧数实现稳定解锁；在预锁定状态下，结合篮框参考和短时丢球保护维持安全推进。本发明能够减少篮球云台在高对抗场景中的盲追、误解锁和抖动切换问题，提升比赛场景下的稳定性和安全性。