推定装置、推定方法及机床

本发明涉及一种控制装置（100），具备：臂（64），其安装于能够使托盘（76）绕旋转中心轴转动的驱动部（62），保持托盘（76）并在包含水平状态与直立状态之间的状态的臂旋转范围内改变姿态；存储部（104），其存储使臂（64）单独转动到臂旋转范围内的第1及第2臂位置时的第1及第2基准负载、以及水平状态下的托盘中央部分与旋转中心轴之间的水平方向距离即基准距离（L）；以及推定部（106），其获取使托盘（76）改变姿态到第1及第2臂位置时的第1及第2负载，并至少基于这些负载及基准距离，推定托盘（76）的质量及重心位置。