管道内移动机器人

一种具有机器人主体（10）的管道内移动机器人，其具有：与多个伸缩单元连接的流体供给源（21）；以及与流体供给源（21）连接的控制装置（22），控制装置（22）具有控制部（22a）以及将控制模式切换为通常移动模式和脱出模式的模式切换部（22b），控制部（22a）构成为在通常移动模式下，控制流体供给源（21）的动作，以使多个伸缩单元在完全膨胀状态与自然状态之间交替变形而进行蠕动运动，在脱出模式下，控制流体供给源（21）的动作，以使多个伸缩单元在成为无法保持于管道的内周面的直径的非完全膨胀状态、与微膨胀状态或自然状态之间变形。