一种自走式螺旋深耕机自动行走控制方法及系统

本发明公开一种自走式螺旋深耕机自动行走控制方法及系统，涉及自走式螺旋深耕机技术领域，包括：控制自走式螺旋深耕机按规划的路径行走时，根据发动机当前转速的载荷占比调节行走速度；通过检测离合器两侧轴间的差速和冲击力矩，以此判断离合器工作状态；在自走式螺旋深耕机行走至待掉头位置时，控制提升螺旋并分离离合器，掉头完毕后，根据动架角度调节耕深至设定深度，根据工作箱角度调整工作箱与地面垂直，并控制离合器结合，直至行走结束。通过导航方向控制、行走速度自适应调节、作业时离合器的过载保护和耕深自动调整的相互配合，实现自走式螺旋深耕机的自动作业，节约操作人员的劳动量。