割毛发机构的控制方法、控制装置、存储介质和清洁设备

本发明公开了一种割毛发机构的控制方法、控制装置、存储介质和清洁设备。割毛发机构的控制方法，用于清洁设备，清洁设备包括清洗机器人和基站，基站包括割毛发机构，割毛发机构包括位置检测装置，割毛发机构配置工作时刀片旋转形成的圆形区域的一部分位于基站的切割缝外，控制方法包括：响应于割毛发机构的回收指令，根据位置检测装置的位置信息确定刀片的当前位置；根据刀片的当前位置与刀片的躺平位置之间的差异确定刀片的运动方向使刀片从当前位置运动至躺平位置的时间最短，刀片在躺平位置时位于切割缝内。上述控制方法，在刀片需要收回时，控制刀片快速收回至基站的切割缝内，避免在割毛发机构工作中断时刀片暴露带来安全隐患。