一种无剪切力且自适应关节旋转中心的手指外骨骼单元及手部外骨骼

一种无剪切力且自适应关节旋转中心的手指外骨骼单元及手部外骨骼，涉及康复医疗器械技术领域。现有的手指外骨骼仅能实现大指骨的大角度屈伸，难以实现小指骨的大角度屈伸。本发明的末端执行机构包括装配至第一指骨处并可沿第一指骨的长度方向移动的第一连杆座；传动连杆机构包括驱动连杆以及首尾依次连接的第一传动连杆、第二传动连杆、第三传动连杆和第四传动连杆，相邻两根传动连杆之间形成一个铰接点，四个铰接点的连线构成可变形的平行四边形，第三传动连杆位于第一指骨的指关节位置并被固定，第一传动连杆的尖端与第一连杆座铰连接；驱动连杆的一端铰连接于第四传动连杆，另一端可受沿杆长度方向的驱动力。本发明用于手部康复训练。