基于双级行星减速与双编码器反馈的人形机器人关节模组

本发明提供了基于双级行星减速与双编码器反馈的人形机器人关节模组，涉及机器人技术领域，该人形机器人关节模组包括输入端到输出端依次设置的驱动电机、第一级行星减速器、第二级行星减速器、第一电感编码器、第二电感编码器和驱动控制板；第一级行星减速器的第一级太阳轮与驱动电机的转子轴连接，第一级行星减速器的第一级行星架作为第一级输出与第二级行星减速器的第二级太阳轮连接，第二级行星减速器的第二级行星架作为关节输出法兰，第一电感编码器和第二电感编码器与驱动控制板连接，驱动控制板用于接收双编码器信号和上级控制指令，驱动电机运行，具备高度集成、性能均衡、能直接感知输出端状态并基于双反馈实现全闭环控制。