高效散热的机器人关节模组及低温启动加热的控制方法

本申请公开了一种高效散热的机器人关节模组及低温启动加热的控制方法，该关节模组的转子轮毂上设置扇叶，定子铁芯上设置散热翅片，并在机壳和后端盖相应位置设计通风孔，形成风冷的完整空气循环路径；此外，定子上设置散热孔，散热孔中埋入热管，将安装热管的均热板设置在机壳内冷却水道和定子端面之间，实现端部水冷散热；本申请通过多重散热路径实现模组高效散热，且散热结构与关节模组的定子、转子和机壳高度集成，不额外增加关节体积与重量；另外，本申请通过控制三相绕组中的任意两相与DC电源连通，使得与DC电源连通的两相实现直流注入，产生静止磁场并作为加热电阻丝加热关节模组，可省去一套直流供电装置，减小了整体尺寸重量。