一种仿青蛙机器人及运动控制方法

一种仿青蛙机器人及运动控制方法，属于机器人技术领域，所述机器人包含躯干、行星复合串联齿轮减速机构、触发机构、两条前肢和两条后肢；两条前肢和两条后肢与躯干相连；每个所述执行连杆机构收缩至死点位置及后肢扭簧储能的动力由布置于躯干中的行星复合串联齿轮减速机构提供，所述执行连杆机构伸展储能释放的动力由布置于躯干中的触发机构提供；每条前肢包含肩关节、大臂、肘关节和小臂；肩关节通过大臂连接肘关节，以执行空中姿态调整和缓解落地冲击，肘关节连接小臂，以缓解落地冲击和执行落地复位。所述方法包含准备阶段、起跳阶段、腾空阶段和落地阶段的控制。本申请机器人结构紧凑，仿生性好，控制策略使得运动稳定可靠，具备水陆两栖功能。