一种无人牵引车与半挂车自动对位连接控制系统

本发明公开了一种无人牵引车与半挂车自动对位连接控制系统，包括信息获取模块、对接决策模块、全局粗对准模块、局部精确对位模块、挂车姿态调整模块和连接确认模块。信息获取模块实时采集与管理车辆及环境综合状态信息；对接决策模块计算耦合就绪指数与动态安全阈值，生成启动决策信号以控制流程启停；全局粗对准模块采用时空联合轨迹搜索算法规划至理想起始点的动力学可行轨迹；局部精确对位模块采用基于学习的模型预测路径积分控制算法实现至牵引销中心轴线位置的精确运动；挂车姿态调整模块计算支腿目标收拢高度并控制挂车支腿自动收拢；连接确认模块计算综合连接置信度，判断牵引销与鞍座锁止状态并执行分级响应策略。