一种管道内部缺陷的超声波加工机器人和加工方法

本说明书实施例提供一种管道内部缺陷的超声波加工机器人和加工方法，包括控制系统和与控制系统相连接的爬行机器人、机械臂、超声波发生器和换能器；机械臂的两端分别可拆卸地与爬行机器人和灵巧手连接；超声波发生器设置在机械臂上；换能器设置在灵巧手上，用于将超声波发生器产生的电能转换为机械能，并通过灵巧手传输至待加工管道内的缺陷处以对缺陷进行加工处理。本说明书实施例提供的超声波加工机器人，利用超声波进行缺陷加工无需直接接触管道内表面，减少了对管道的损伤；且灵活性和适应性更佳，可以适用于各种管道环境；以及能够实现对管道内部缺陷的精确加工，有利于提高加工的效率和安全性。