封闭场景激光点云与导航地图的快速匹配方法

本发明提供了封闭场景激光点云与导航地图的快速匹配方法，其通过将点云数据依据空间位置划分为不同层级的网格，以构建分布式点云网络，可有效解决封闭场景激光点云数据量大、处理耗时问题；再通过多特征融合匹配算法对点云数据的几何特征、语义特征以及拓扑特征进行融合，有效克服了封闭场景中相似结构与遮挡物带来的干扰，显著提高匹配精度。基于特征融合后生成的导航地图，采用自适应匹配参数调整机制，使算法能够根据不同封闭场景的特点自动优化参数，无需人工大量调试。为充分利用计算资源，基于分布式点云网络架构，将点云数据与导航地图数据被分解为多个子任务并存储在对应计算节点上，各节点并行执行匹配算法后汇总匹配结果。