融合双重动态点云分割与多传感器的机器人SLAM方法及系统

本申请涉及机器人自主导航与环境感知领域，公开了融合双重动态点云分割与多传感器的机器人SLAM方法及系统，包括：获取三维点云帧、惯性测量单元及足端里程计数据，通过低动态点云分割模块和高动态点云分割模块，识别并滤除低速与高速运动目标产生的动态点集，生成静态点云数据，高动态点云分割模块对自由空间状态突变进行检测，输出动态目标的运动状态信息，将静态点云、惯性测量单元及足端里程计数据送入图优化SLAM融合模块进行全局位姿优化，为补偿分割延迟，所述图优化模块还预测动态的位置并构建包络框，在点云配准时临时屏蔽点云。本发明能全面滤除各类动态目标并补偿计算延迟，提升机器人在动态环境下的定位精度与建图质量。