一种捷联惯导-光学导引组合导航方法、设备及存储介质

本发明公开了一种捷联惯导（SINS）‑光学导引（OG）组合导航方法、设备及存储介质，属于静止基座下AUV自主回收技术领域。该方法包括：1、根据系统标定结果（光学导引系统延迟、光学导引系统安装误差、对接回收站位置及姿态）对OG的输出进行标准化和状态变换；2、建立SINS‑OG组合导航滤波模型；3、基于软卡方检测判断是否发生OG异常量测；若未发生异常量测，结合Sage‑Husa的自适应思想以及软卡方检测算法更新输出位置信息；若发生异常量测，通过PNP算法的反解将卡尔曼滤波对状态的预测投影至2D平面并结合匈牙利算法进行二次解算的方法。本发明能够对SINS‑OG组合导航系统模型的量测进行融合，提升OG输出的有效率，并极大提升AUV自主回收末端的导航精度和鲁棒性。