一种无人装备避障寻优路径规划方法和装置

本发明公开一种无人装备避障寻优路径规划方法和装置，包括：步骤S1、获取模型化战场环境；步骤S2、根据模型化战场环境中障碍区域间的位置关系，得到用于描述路径形态的路径关键点；步骤S3、根据障碍区域信息、路径关键点和无人装备路径规划任务的惩罚函数进行模型化路径规划；步骤S4、根据模型化路径规划结果还原实际战场环境中无人装备的全局路径规划结果。采用本发明的技术方案，针对开阔战场地形中有平面路径规划需求的轻量级无人装备，在二维平面障碍区域地图中，对给定的无人装备路径规划任务的起点和终点坐标，实现避障寻优路径规划，无需额外设定超参数，且能够高效求解路径规划任务的全局最优解。