一种时空运动学信息约束的单主节点协同导航算法

本发明公开了一种时空运动学信息约束的单主节点协同导航算法，包括：S1、利用主节点的惯性轨迹的时间序列约束从节点的定位，并构建协同定位优化目标函数；S2、利用高程信息修正高程误差，确定求解目标为最优旋转矩阵和最优平移矩阵，并引入主节点与从节点之间的空间相对位置约束；S3、采用SVD方法求解得到最优旋转矩阵和最优平移矩阵；该方法通过无人机运动的时空连续性特点，利用其轨迹特征与空间结构进行融合建模，在保持系统轻量化设计的基础上，实现对从节点的高精度定位估计。