一种动态语义SLAM驱动的机器人全生命周期导航方法

本发明公开了一种动态语义SLAM驱动的机器人全生命周期导航方法，包括：通过多模态传感器阵列同步采集多模态数据，并基于跨模态对比学习框架进行联合编码，得到嵌入特征。构建动态三维高斯辐射场，将场景表示为可参数化的高斯核集合，并通过可微渲染与联合训练优化，获得混合高斯场表示。将混合高斯场分为全局静态层与局部动态层，静态层施加保留约束，动态层采用增量式在线更新策略。基于优化后的高斯场参数及多模态数据，构建并求解包含高斯渲染残差因子与惯性预积分因子的因子图，得到修正后的机器人位姿，并生成空间占用概率。利用策略网络根据位姿与占用概率在线调整运行控制参数，结合路径规划与轨迹跟踪，实现自主导航。