一种核污染侦察机器人轨迹的优化方法及装置

本申请公开了一种核污染侦察机器人轨迹的优化方法及装置，涉及核应急技术领域。该方法包括：获取核泄漏区域对应的参数数据，并根据参数数据通过高斯多烟团模型，得到预测浓度场和不确定性场；根据预测浓度场、不确定性场、预设敏感度阈值和敏感区域图层对核泄漏区域进行敏感区位标定，得敏感区坐标点集合；根据优先级规则确定敏感区坐标点集合中的各敏感区坐标点对应的优先级，得到目标点集合；根据实时监测数据对目标点集合进行规划约束处理，得到核污染侦察机器人的巡测轨迹序列。在本申请中用分级敏感区位标定动态路径规划，可以大幅度提升区域的覆盖率，同时采用多重约束处理，进而可以确保路径安全可靠，数据时效性和复杂环境适应性等。