一种水空跨介质巡航器的轨迹规划方法和装置

本发明涉及一种水空跨介质巡航器的轨迹规划方法和装置，方法包括：获取巡航任务需求并分解为一系列包含位置、航向角和俯仰角的五维航点；将连接各个五维航点的轨迹划分为多段，分别采用多项式函数表示每一段轨迹的五维状态，对每段轨迹的多项式函数进行系数求解，得到对应的多项式系数，得到每一段完整的五维时空轨迹；基于水空跨介质巡航器沿机体y轴推力恒为零的物理约束，建立代数方程，从而从五维时空轨迹中反向解析出在每一时刻的滚转角，得到完整六自由度姿态，从而生成水空跨介质巡航器的控制指令，进行运行控制。与现有技术相比，本发明解决了水空跨介质巡航器高精度、平滑轨迹规划的难题，显著提升了其任务执行能力与飞行稳定性。