基于李群模型和高斯渐进滤波的RTK/INS组合定位方法及系统

本发明属于高精度导航与组合定位技术领域，公开了一种基于李群模型和高斯渐进滤波的RTK/INS组合定位方法及系统，方法包括实时采集GNSS模块输出的载波相位量测值和伪距量测值，以及INS模块输出的加速度计数据和陀螺仪数据；基于扩展位姿李群定义左不变误差；利用左不变误差建立关于INS模块的误差状态传播模型，并且利用左不变误差建立关于GNSS模块的松耦合量测模型；若实时采集的载波相位量测值和伪距量测值有效，则采用基于误差状态传播模型和松耦合量测模型的高斯渐进滤波算法输出实时定位结果；否则基于加速度计数据和陀螺仪数据估算实时定位结果。本发明显著提升了系统在复杂城市环境下的定位稳定性与实时响应能力。