一种人机共存环境下机器人社交导航系统及方法

本发明提供了一种人机共存环境下机器人社交导航系统及方法，属于机器人自主导航与人机共存技术领域，系统包括：人类识别与速度计算模块，通过RGB‑D相机或深度传感器实时检测环境中人类个体的位置、朝向与速度信息；动态舒适空间建模模块，基于高斯混合模型构建人类个体的舒适空间；社交群组舒适空间建模模块，根据人类个体的朝向及相对位置关系，判断交互状态并生成群组舒适空间；代价地图融合模块，将构建的个体舒适空间和群组舒适空间以代价函数形式实时嵌入机器人导航系统的全局代价图和局部代价图；路径规划与控制模块，基于全局代价图与局部代价图生成最终导航路径。本发明解决了现有技术中舒适空间建模单一及社交场景适应性不足的问题。