一种基于SLAM建图的机器人移动路径规划方法

本发明提供一种基于SLAM建图的机器人移动路径规划方法，涉及机器人移动路径规划领域。本发明包括以下步骤：步骤一：机器人利用其传感器采集周围环境的数据，并且通过SLAM算法实时定位自己在环境中的位置同时SLAM算法会持续更新环境地图，根据机器人的当前位置和传感器数据不断改进环境模型。通过扩展卡尔曼滤波SLAM和图优化SLAM结合的方式使系统在运行时既具有较快的响应速度，又能定期进行全局优化，修复累积的误差，通过插值算法中的样条插值来平滑路径，减少机器人转向的突兀感，通过利用高效的传感器数据融合、路径规划算法和误差校正技术，SLAM系统可以保证机器人在不确定和复杂环境中的顺利导航。