一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法

本发明涉及AGV窄通道精准取货技术领域，具体公开了一种基于多级基准点串联控制的AGV窄通道精准取货方法，包括开阔空间导航模块、窄通道导航模块和入库导航模块；其中开阔空间导航模块包括：用于AGV小车接收来自上位系统取货指令的命令接收模块；用于从点云地图中调取目标信息及第一基准点位置的点云地图信息调取模块；根据点云地图信息调取模块调取的目标信息及第一基准点位置，规划一条从AGV小车当前位置至第一基准点的全局靠边路径的全局路径规划模块。该发明并不基于固定信标的导航，进而能避免缺乏柔性的问题，且能保证终端精度，另外还能保证AGV在结构化窄道中的适应性，从而使AGV根据窄通道的情况自动适应，以保证AGV在窄通道内精准取货。