一种无人艇路径规划方法、装置及设备

本发明涉及无人艇技术领域，公开了一种无人艇路径规划方法、装置及设备，方法包括生成先验参考路径；获取当前位置坐标和当前船头朝向角，计算航向偏差奖励值；计算无人艇当前位置到先验参考路径之间的最小距离；根据起点与终点之间的总距离设定分层区域阈值，判断最小距离落入分层区域阈值的具体区间，根据所处区间选取对应的梯度奖励系数来计算层级引导奖励值；计算当前时刻的总奖励值；利用总奖励值更新预设的强化学习模型的动作策略，并根据更新后的动作策略输出无人艇的舵角控制指令。本发明能够有效解决现有技术在复杂环境下搜索收敛慢及路径规划质量差的问题，显著提高了无人艇路径规划技术的效率和可行性。