一种基于改进A*算法与改进DWA算法的路径规划方法及系统

本发明公开了一种基于改进A*算法与改进DWA算法的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，该方法包括：输出动态优化的启发式函数权重；结合启发式函数权重，生成当前导航任务的完整路径；执行自适应平滑处理，输出平滑后的全局路径；根据动态窗口参数进行动态轨迹预测，生成多条运动轨迹；对各条运动轨迹进行综合评价，生成各条运动轨迹的评价值，并选择评价值最优的运动轨迹作为最终轨迹；将本次导航任务记录的路径系数输入至基于分层注意力机制的路径系数优化网络。本发明降低A*算法在全局路径规划中的规划时间，通过优化算法结构提升其在大规模场景下的搜索效率，并极大改善DWA算法易陷入局部最优的问题。