一种月球飞跃轨迹规划方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种月球飞跃轨迹规划方法、系统、设备及介质，包括：获取目标着陆点数据；基于获取的数据，通过定义特定坐标系和状态变量，建立月球表面飞跃器动力学模型；基于动力学模型，通过数值积分算法对动力学方程进行离散化，构建并求解燃耗最优的飞跃轨迹凸优化问题，得到无避障最优轨迹；基于无避障最优轨迹，通过迭代增障策略进行避障迭代，得到静态避障轨迹；基于静态避障轨迹，通过计算轨迹误差带宽度和最大扩展距离，再次调整飞行轨迹，得到动态安全增强轨迹。本发明实现了在复杂不确定环境下安全、鲁棒且高效的月球表面飞跃轨迹规划。