扫地机器人的地图优化方法及装置

本发明涉及清扫路径规划技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的地图优化方法及装置。该方法包括以下步骤：采集历史清扫日志，进行清扫区域三维点云重建，构建常态化清扫地图；识别到新一轮清扫任务启动，实时采集最新清扫监测视频，并对常态化清扫地图差异对比检测，计算可移动元素的最新位置信息；根据所述最新位置信息进行局部地图更新，构建增量式优化地图；基于增量式优化地图进行全覆盖清扫规划，构建全覆盖清扫路径。本发明实现了实时，动态的清扫地图增量式更新，提高清扫效率以及优化清扫路径规划。